Projektstatus: abgeschlossen

ASURO (Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen) ist ein frei in C programmierbarer Roboter, der vom Institut für Robotik und Mechatronik (am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt) in Oberpfaffenhofen entwickelt wurde.

Er wird als Bausatz von Arexx hergestellt und kostet unter 50 €.

Als Studentische Hilfskraft (HIWI) habe ich am Fraunhofer Institut einen Workshop für Oberstufenschüler mit den Roboterbausätzen vorbereitet.

Statt den Linienverfolgern wurden die Asuros mit Ultraschallmodulen (SRF04) zur Abstandsmessung ausgerüstet. Somit müssen sie nicht erst gegen ein Hinternis fahren, um einen Bumper auszulösen.

Videos

Auf dem verlinkten Video ist die "Rechtshandmethode" aus Sicht des Roboters zu sehen.

Der Roboter folgt dabei immer der rechten Wand und findet so den Ausgang eines beliebigen Labyrinths.

Da der Asuro nur einen Ultraschall Entfernungsmesser besitzt muss er sich immer um 90 Grad drehen, um die rechte Wand zu verfolgen.

Asuro im Labyrinth: Rechtshandmethode

Hier noch eine weitere Aufnahme. Sie zeigt allerdings einen kleinen Bug, der auf einen Neustart des Kontrollers zurückgeführt werden konnte. Wer entdeckt ihn? :-)

Asuro im Labyrinth: Rechtshandmethode 2

Verfolgung mittels Ultraschall Scan

Code

Die Rechtshandmethode ist nur eine sehr einfache Anwendung. Der entwickelte Code ist als Basis für komplexeres Verhalten konzipiert und konnte recht erfolgreich die baulich bedingten Einschränkungen (bzgl. Antrieb und Odometrie) durch eine Software-Regelung kompensieren.

Leider kann ich den Code nicht publizieren. Er ist Eigentum der Fraunhofer Gesellschaft und noch nicht freigegeben.